In meiner Diplomarbeit mit dem Titel "Analyse einer Sensorplattform zur Trägheitsnavigation" habe ich mich mit der Sensorik eines an der HTW Aalen gebauten Quadcopters beschäftigt. Ein Quadcopter ist ein vierrotoriges Fluggerät mit helikopterähnlichem Flugverhalten, was ein Schweben auf der Stelle beinhaltet. Allerdings ist ein stabiler Flug nur durch eine computergestützte Regelung möglich, die auf Trägheitssensoren beruht. Diese messen Rotationen sowie Beschleunigungen entlang der drei Raumachsen.
Mithilfe dieser Sensoren läßt sich außerdem eine Trägheitsnavigation realisieren, d.h. es kann aufbauend auf einem bekannten Startpunkt die Position bei Bewegungen fortgeschrieben werden. Zusammen mit einem GPS-Empfänger, der für die regelmäßige Stützung der Trägheitsnavigations-Lösung sorgt, läßt sich dann ein robustes Navigationssystem bauen.
Meine Arbeit geht auf diese Thematik ein, um auf dieser Grundlage die Sensoren zu analysieren. Charakteristische Sensorfehler werden beschrieben und dann Analysemethoden vorgestellt. Die verschiedenen Fehler wurden dann unter Zuhilfenahme der Allan variance quantisiert.
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